首页,洲际娱乐,首页在直角坐标系和极坐标系的联合框架下，我们使用麦克斯韦摩尔积分理论提出了一种分析任意平面曲杆空间柔度的方法。和分析直杆空间柔度的一样，我们同样为曲杆构建出了6x6的矩阵（曲杆在分析点的力与位移关系的雅可比矩阵）进行分析，其目的是为了可以继续使用刚度矩阵法对基于曲杆的柔性机构或者柔性机器人进行刚度整合分析。

　　后续，由于曲杆的结构紧凑和机械性质丰富的特点，我们会基于此柔度分析方法优化设计基于曲杆的连续体机器人，并提出一套设计连续体机器人结构的方法论。